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工业机械手的执行机构包括以下几部分：

(1)手爪它是直接抓取(夹紧或放松)工件(或工具)的构件。常用的有钳爪式、吸盘式和式。

(2)手腕它是连接手爪和手臂的构件，起支持手爪和扩大手臂动作范围的作用。它可以实现回转与摆动运动。有时，也可采用无手腕动作的机械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的构件。一般可实现伸缩、升降及回转摆动等运动。

(4)立柱 它是支承手臂等构件的装置，一般是固定不动的，因工作需要也有作横向移动的，常称可移动立柱。

(5)行走机构它是机械手能完成远距离操作的装置，由滚轮和导轨或多杆机构组成。

我国锻压机械手的市场应用率每年也在不断上升，工业机器人基本是一个开环的运动机构，靠的就是电机和齿轮箱的高准确度配合。***工业机器人近几年新装量保持在10%左右的速度上升，并在各个领域得到了很多应用，我国机器人市场有很大的机遇，主要有两个依据：机床行业规模表明我国制造业对自动化加工装备的需求空间很大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。因为通过和其他国家比较，我国工业机器人使用密度还处于低水平，需求上升会使应用密度增加。

使用机械手安全吗？

     多关节机械手的长处是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取接近机座的工件，并能绕过机体和作业机械之间的障碍物进行作业.随着出产的需求，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量能够从三个到十几个乃至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而依据不同的场合有所改变，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比较的。每个汽车制造企业每年都需要推出许多新款车型，随着车型的更新，会有新的零件出现，工业机器人可以根据零件的不同而进行工作。